人形机器人工厂扩产，难的是手

9月24日公布的这个数字与人形机器人无关，但这恰恰是它重要的原因。国际机器人联合会表示，2025年全球工业机器人保有量增长9%，达到创纪录的500万台，新增装机超过60万台，增幅11%。仅中国就占部署量的59%，装机354000台，同比增长20%。

“工业自动化正在高速推进，”IFR主席Jane Heffner在新闻稿中表示。联合会预计2026年装机量将达到655000台，2029年达到806000台。《The Robot Report》于9月24日报道了相同的数据。

与这一基数相比，人形机器人只是零头。重点在于：工厂已是机器人的领地，而人形机器人正试图进入。

问题出在手上

9月27日，The Decoder报道，斯坦福大学和加州理工学院的研究人员构建了一套名为HomeBody的系统，让Unitree G1机器人在陌生厨房中运行。该方案去除了语言模型与硬件之间通常存在的训练控制层。一个可替换的视觉语言模型（此处为OpenAI的GPT-6 Astra）直接调用抓取、导航和开抽屉的技能库。机器人对房间进行建图，在英伟达的Isaac Sim中构建数字孪生，并保留空间记忆，以便找回视野外的物体。

报道中提到的局限性才是关键：延迟、手指伺服电机过热以及高昂的算力成本。这只是厨房里的研究演示，而非工厂班次。但它指出了大型买家反复遇到的同一约束。

Ars Technica于9月26日报道，特斯拉的Optimus V3项目在生产线的对齐和速度上遇到困难，引用了The Information的大量报道。工人必须手工组装手和前臂，这两部分包含100多个小零件，包括螺丝。新造的机器人需要立即修复，不可靠的触觉传感器迫使特斯拉开发了一种类似手套的传感层，更换时无需替换整只手。

The Information的一位消息人士称，特斯拉的Optimus机器人目前需要在精心控制的环境中编程，才能执行特定任务。

据报道，特斯拉已扩产至每周数百台，目标是2026年底超过每周1000台。Ars Technica还指出，得克萨斯州和加利福尼亚州的工人被要求穿戴动作捕捉服以生成训练数据，部分工人因此抱怨，因为他们知道这些机器人旨在取代自己。报道指出，特斯拉随后将数据采集工作转移至专门团队和训练中心。

丰田的量级

丰田计划的规模更大，时间跨度更长。Ars Technica于9月23日报道，丰田汽车集团计划从2028年起每年投资64.2亿美元用于工厂机器人，引用来源为日经亚洲。计划是在自有汽车工厂部署15万台机器人，在集团生产零部件和材料的设施再部署25万台。

丰田已将ELEY人形机器人投入装配线，让它们向工人学习。工人佩戴基于机器人手指设计的夹具，教机器人精确的手部动作。执行副总裁Hiroki Nakajima告诉日经亚洲，公司希望“实现机器人与人类共存，而非取代人类的世界”。

这两种说法放在一起略显矛盾，且无人明确40万台中有多少是人形机器人。现代汽车也有自己的计划：未来几年在现代和起亚工厂部署最多25万台波士顿动力Atlas机器人，2028年开始部署。波士顿动力于9月21日在佐治亚州现代的Metaplant America开设了一个训练中心。

模块化与维护

如果手部故障和停机时间是主要约束，小公司的卖点就是可维修性。Tech.eu于9月24日报道，东京初创公司O-ID完成了120万美元的种子前融资，由芝加哥的TAWANI Ventures领投。O-ID由挪威籍CEO Stian Jakobsen和荷兰籍CTO Simon Gormuzov于2025年创立，正在为制造业和物流业开发模块化人形机器人，计划2027年进行工厂试点。机载传感器会在机器人故障前标记出接近失效的部件。

这是用120万美元去赌一个问题。按Tech.eu的说法，这个问题可能导致大型汽车工厂每小时损失230万美元。O-ID在资本上无法取胜。它主张的是，在维护方面，架构优于规模。

《The Robot Report》于9月25日报道，Agility Robotics正在探索轮式机器人。对于一家以腿部移动著称的公司，这是一个值得注意的转变。CEO Jonathan Hurst表示，Agility正在“探索包括轮子在内的多种机器人设计和形态”，并称现在判断这是否意味着轮式Digit或新机器“为时过早”。Agility正通过与Churchill Capital Corp. XI的SPAC合并上市，估值25亿美元，2025年营收180万美元，运营亏损1.4亿美元。

综合来看，2026年9月底的工厂故事并非机器人走过一扇门。而是供应链被要求以从未达到过的产量制造手部、传感器和维修站，同时IFR统计的500万台已装机工业机器人仍在人形机器人计划加入的产线上工作。