人形机器人的手部之争，转入已拥挤的工厂车间

2026年10月，人形机器人不再是研究话题，而是制造故事。讲述者不是舞台演示，而是手、关节、传感器和出货量数字。

最新进展：一只没有小指的手

波士顿动力10月1日表示，最新Atlas手具备四指、13个自由度，采用直接驱动，专为大规模制造设计。此前的Atlas手有7个自由度，旨在抓取多种物体；新手则侧重于操作物体。公司解释称，团队认为额外的灵活性不值得增加三个自由度、更大的体积、更高的功耗和更多的执行器，因此去掉了小指。

Atlas机器人行为总监Alberto Rodriguez表示，设计过程涉及相互冲突的目标。据The Robot Report报道，他说：“我们考虑了众多设计方案，很多问题没有直接答案，比如：手要一个拇指还是两个？到底要不要小指？”机械工程师Dylan Thrush补充道，团队结论是，小指带来的额外任务不足以抵消其复杂性。

时机很关键。这只手发布前约一周，波士顿动力在佐治亚州现代汽车集团Metaplant America开设了机器人Metaplant应用中心，用于将Atlas整合进现代汽车的制造业务。同一周，The Robot Report的9月十大榜单将RMAC开业列为第九位，排在Agility的Digit 5和Unitree份额下滑之前。

中国出货，全球安装

9月29日，TechNode报道IDC数据：2026年上半年，中国出货超过19000台人形机器人，占全球出货量的77.9%。全球出货量接近25000台，同比增长432.1%。IDC还将2030年预测上调至超过75万台。这些是人形机器人的数据。与工业机器人庞大的安装基数相比，它们仍显微小。

国际机器人联合会9月24日发布声明称，2025年全球工业机器人运行存量增长9%，达到创纪录的500万台，当年新安装超过60万台。中国占全球部署量的59%，安装了354000台。美国超越日本成为第二大市场，安装近38500台，增长12%。德国作为欧洲最大市场，销量下降8%，不足25000台。

这一差距构成了当前所有人形机器人工厂声明必须面对的背景。500万台工业机器人已在运转，而人形机器人半年出货量仅数万台。Semiconductor Engineering引用高盛分析师数据预计，到2035年人形机器人年出货量将超过600万台，而2025年不足15000台。预测并非工厂现实。

特斯拉的手部难题，公之于众

关于人形机器人工厂实际运行成本，最有力的证据来自Ars Technica 9月26日对The Information调查的总结。特斯拉Fremont工厂2026年5月停止生产Model S和Model X，将生产线工人和工程师转至Optimus项目。最新版本Optimus V3制造困难：生产线设备难以精确对齐组件，线速过快也是限制。特斯拉已扩产至每周数百台，目标是在2026年底前达到每周超过1000台。

具体瓶颈在于手部。Ars Technica报道，Optimus的手和前臂由人工手动组装，内含螺丝等100多个小部件；新造机器人需立即返修；由于触摸传感器不可靠，特斯拉开发了类似手套的可更换传感器层，无需更换整只手。一位消息人士称，这些机器人需在精心控制的环境中针对特定任务进行编程。

训练数据是另一约束。特斯拉让得克萨斯州和加利福尼亚州的工厂工人穿戴记录身体动作的套装，采用模仿学习路径。The Information的报道还提到，员工反对训练替代自己的机器人。这是传感器无法解决的劳动力问题。

传感是隐形业务

手是可见的问题，力和扭矩传感则是隐形的。Vishay Precision Group 10月1日表示，将在RoboBusiness 2026上展示用于人形机器人的定制力和扭矩传感。公司指出，现成目录传感器对小型肢体往往过大，测量范围过宽导致信号不准，且缺乏多轴测量和热补偿。VPG的Ron Zukerman称，公司拥有“六十年的航空航天级力传感经验”。

ForceN的Robert Brooks将于10月20日在RoboBusiness就同一主题演讲，内容基于与人形机器人公司三年的合作。The Robot Report指出，活动于10月20日至21日在加利福尼亚州圣克拉拉举行。Innodata于9月30日开设动作捕捉实验室。副总裁Franklin Tanner认为，直接3D动作捕捉优于从2D视频推断动作；上下文至关重要：让机器人拿杯子，它需知道杯中是否装有热液体。

内存是第三层。10月1日发表的一篇Semiconductor Engineering赞助文章指出，以超过10 kHz的频率记录电机扭矩、速度和肢体位置，可能超出传统非易失性存储器的耐久极限。这促使人形机器人设计转向分布式内存，分别用于启动、网络和遥测，而非单一中央存储池。

安全、安保与欺骗性输入

VicOne LAB R7于10月1日发布研究，显示即使安全功能按设计运行，被操纵的输入也能改变机器人行为。一项测试中，运行Gemma 4 E4B的机器狗将海报文字误认为指令。另一项测试中，精心制作的不可听音频改变了在NVIDIA Jetson AGX Orin上运行Nemotron的医院服务机器人模拟。在一次漏洞赏金活动中，研究人员向一台在安全控制设置下应保持静止的机器人注入ROS 2/DDS消息。机器人移动了。

对计划建设人形机器人工厂者而言，这一安全结论令人不安。安全评估可能认为特定意外故障组合概率极低，但故意操纵消除了这一假设，因为攻击者可自选故障。任何依赖同一被操纵输入的保护措施均无效。

欧洲争论形态问题

并非所有人都相信完全拟人化形态最高效。那不勒斯费德里科二世大学自动化和机器人学教授Bruno Siciliano 10月1日对Il Sole 24 Ore表示，欧洲重点应放在围绕人机交互的物理AI上，而非人形机器人的性能纪录。他提到宝马重新考虑在南卡罗来纳州工厂使用Figure AI机器人的做法。他认为，有腿的完全拟人化机器人在工业工厂中并不总是高效，原因涉及成本、稳定性和移动敏捷性；与固定底座或轮式机器相比，它可能是不必要的复杂化。

Siciliano还提到一项倡议：9月初，他与euRobin网络在欧洲议会讨论，呼吁制定基于AI的机器人法案，预算300亿欧元，目标到2035年占据全球市场33%，以《芯片法案》为蓝本。这是政策雄心，而非工厂现实。

工厂实际采购内容

尽管人形机器人占据话题中心，其他形态已在出货。成立于2024年的Maven Robotics 10月1日对The Robot Report表示，公司已筹集1亿美元，完成四代移动操作机器人迭代，机器人每天运行16小时、每周五天，正常运行时间最高99%。CEO Hamza Derbas称，公司从工厂车间的实际工作出发，而非人形形态；其轮式底座可升至3米高，同时承载30公斤有效载荷。

ANYbotics于10月1日为其ANYmal四足机器人推出Shift车队平台。公司引用估计称，未被发现的故障每年给全球500家最大公司造成14000亿美元的停机损失，单次停机一小时平均损失25万美元。Inbolt于9月30日筹集1100万欧元，由Shift4Good领投，为现有工业机器人提供实时3D视觉。其系统部署在100多家工厂的200多台机器人上，客户包括博世、福特、Stellantis和丰田。

The Robot Report的9月回顾中有两个数据点勾勒出资金面。Unitree Robotics股价9月较8月19日首日收盘价下跌近40%，抹去约200亿美元市值。高通同意收购PickNik Robotics，并让MoveIt操作框架保持开源。与此同时，据heise online报道，Figure将F.02车队退役，送入芬兰Imatra的75吨电弧炉，因维持旧机器人运行成本过高且拆解缓慢；公司将熔化材料制成的纪念品以500美元和1900美元出售。

最后一条是衡量行业位置的有用指标。一家公司正在熔化上一代产品，为下一代节省工程时间。另一家公司目标在年底前每周生产超过1000台Optimus机器人，而手部仍由人工组装。人形机器人工厂正在公开建造，难点仍是手、传感器、内存和数据。